一、平臺(tái)概述

    協(xié)作機(jī)器人綜合實(shí)訓(xùn)平臺(tái)由8個(gè)實(shí)訓(xùn)單元組成，用于完整地完成協(xié)作機(jī)器人的教學(xué)。致力于機(jī)器人教學(xué)領(lǐng)域，用于協(xié)作機(jī)器人相關(guān)知識(shí)，操作技能的教學(xué)與實(shí)訓(xùn)。實(shí)訓(xùn)平臺(tái)由1臺(tái)六軸協(xié)作機(jī)器人，各功能模塊工裝、氣動(dòng)系統(tǒng)、電控系統(tǒng)及視覺系統(tǒng)組成，具備以下功能模塊：鎖緊模塊、涂膠模塊、傳送帶模塊、碼垛模塊、打磨模塊、2D與3D視覺模塊、工裝快換模塊。實(shí)訓(xùn)平臺(tái)融合了機(jī)器人本體和集成系統(tǒng)的機(jī)械、電器、軟件、通訊等多學(xué)科專業(yè)知識(shí)，有助于系統(tǒng)的掌握協(xié)作機(jī)器人相關(guān)的知識(shí)和技能。

二、功能特征

1、技術(shù)參數(shù)

(1)輸入電源： 單相三線 220V±10% 50Hz

(2)工作環(huán)境： 溫度- 10℃～+40℃

(3)相對(duì)濕度≤85%（25℃）

(4)海拔＜4000m

(5)裝置容量： ＜1.5kVA

(6)平臺(tái)尺寸： 1500mm ×1200mm ×855mm 

(7)建議占地面積： 3 米×2 米（含電腦桌）

(8)安全保護(hù)： 具有漏電保護(hù)，安全符合國家標(biāo)準(zhǔn)

三、設(shè)備與功能模塊

1、智能協(xié)作機(jī)器人

產(chǎn)品特點(diǎn)：

（1）協(xié)作安全

具有靈敏的力度反饋特性，特有的碰撞監(jiān)測功能，工作中一旦與人發(fā)生碰撞，便會(huì)立刻自動(dòng)停止，無 需安裝防護(hù)欄，在保障人身安全的前提下，實(shí)現(xiàn)人與機(jī)器人的協(xié)同作業(yè)。

（2）高精度與靈敏度

機(jī)器人的重復(fù)定位精度可達(dá)±0.03mm ，適用于各種自動(dòng)化中對(duì)精度有高度要求的工作。輕質(zhì)量小型化 的身材，面對(duì)不同的應(yīng)用場景，也能快速部署和設(shè)置。

（3）單易操作

用戶可直接通過手動(dòng)拖拽來設(shè)置機(jī)器人的運(yùn)行軌跡。可視化的圖形操作界面，讓非專業(yè)用戶也能快速 掌握。

（4）模塊化

模塊化的設(shè)計(jì)理念，讓機(jī)器人的維修與保養(yǎng)更加快速與便捷。關(guān)節(jié)模塊一旦出現(xiàn)故障，用戶可在極短的時(shí)間 內(nèi)進(jìn)行更換。

（5）實(shí)用性

包含了工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)、上下料、碼垛等常用工藝，集成了 IO 通信和 PLC 配合控制以及視覺跟蹤等高 端技能，便于技術(shù)人員熟悉了解其他應(yīng)用方式工業(yè)機(jī)器人工作站的配置和操作，有助于提高技術(shù)人員綜合

實(shí)踐能力。

2、機(jī)器人工作臺(tái)

  機(jī)器人工作臺(tái)是機(jī)器人與不同功能模塊安裝固定的基礎(chǔ)平臺(tái)。平臺(tái)尺寸為 1500mm ×1200mm ×855mm。 機(jī)器人和功能模塊可在工作臺(tái)上快速、靈活安裝，可以根據(jù)教學(xué)和實(shí)訓(xùn)課程的具體要求，在工作臺(tái)上安裝不同的功能模塊。

3、涂膠標(biāo)定模塊

涂膠標(biāo)定模塊可練習(xí)協(xié)作機(jī)器人的基本指令與編程，豐富的教學(xué)實(shí)訓(xùn)內(nèi)容，軌跡標(biāo)定模塊可實(shí)現(xiàn)相關(guān)功能如下：運(yùn)動(dòng)軌跡： 軌跡運(yùn)動(dòng)、直線運(yùn)動(dòng)、圓運(yùn)動(dòng)、圓弧運(yùn)動(dòng)、曲線運(yùn)動(dòng)等；

標(biāo)定方式： TCP 標(biāo)定。

4、工具快換模塊

平臺(tái)配套高精度機(jī)器人工具快換裝置，可實(shí)現(xiàn)協(xié)作機(jī)器人自動(dòng)更換不同的末端執(zhí)行工具，實(shí)現(xiàn)平臺(tái)中 機(jī)器人不同的功能的擴(kuò)展，進(jìn)行相應(yīng)的技術(shù)應(yīng)用。

5、輸送線模塊

輸送線模塊由鋁合金作為支架，電機(jī)驅(qū)動(dòng)，機(jī)器人通過視覺系統(tǒng)可對(duì)輸送線上的隨機(jī)物料進(jìn)行分揀。同時(shí)設(shè)有固定視覺和動(dòng)態(tài)抓取元件的擴(kuò)展安裝位置，可進(jìn)一步擴(kuò)展機(jī)器視技術(shù)的應(yīng)用與學(xué)習(xí)。

6、碼垛平臺(tái)模塊

碼垛平臺(tái)模塊，學(xué)生可通過機(jī)器人對(duì)物料進(jìn)行不同的垛型設(shè)計(jì)和碼垛 練習(xí)。支持多種垛型，讓學(xué)生不僅可以學(xué)習(xí)機(jī)器人在包裝碼垛類應(yīng)用場景的調(diào)試和應(yīng)用，還可發(fā)散思維， 發(fā)揮創(chuàng)造力，設(shè)計(jì)新型獨(dú)特的工業(yè)垛型。

7、打磨模塊

打磨模塊，學(xué)習(xí)工業(yè)中打磨工藝及機(jī)器人編程方法。

8、鎖緊模塊

鎖緊模塊，了解鎖緊裝置的構(gòu)成，及編程中的使用方法。

9、2D與3D視覺模塊視覺系統(tǒng)模塊

（1） 工業(yè)相機(jī)：采用激光振鏡技術(shù)，亞毫米級(jí)圖像采集精度，采用窄帶藍(lán)光設(shè)計(jì)。高抗反光抗環(huán)境光能力。高能效激光模塊配合精準(zhǔn)曝光同步，點(diǎn)云更細(xì)膩。支持RGB、深度圖同步對(duì)齊輸出，便于二次開發(fā)。高集成度，整機(jī)更小巧，安裝使用更加靈活。

（2） 機(jī)器人視覺軟件

（3） 采集卡及控制主機(jī)

10、電氣控制模塊

實(shí)訓(xùn)平臺(tái)的電控系統(tǒng)主要采用主流系列 PLC ，配套 7 寸 HMI 觸摸屏。

四、實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目

1、平臺(tái)基本操作實(shí)訓(xùn)

（1）平臺(tái)上電

（2）操作面板基本操作

2、機(jī)器人基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)

（1）機(jī)器人硬件結(jié)構(gòu)認(rèn)知

（2）機(jī)器人安裝與調(diào)試實(shí)訓(xùn)

（3）機(jī)器人示教控制實(shí)訓(xùn)

（4）機(jī)器人 IO 信號(hào)控制實(shí)訓(xùn)

（5）機(jī)器人在線指令編程

（6）機(jī)器人拖動(dòng)示教控制

3、電氣基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)

（1）plc 及軟件

（2）觸摸屏軟件

（3）傳感器的原理及實(shí)訓(xùn)

（4）氣缸與電磁閥實(shí)訓(xùn)

4、視覺基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)

（1）認(rèn)知視覺硬件及軟件

（2）硬件的連接與通訊

（3）圖像采集

（4）視覺定位

（5）視覺標(biāo)定

5、綜合實(shí)訓(xùn)案例

（1）電氣系統(tǒng)的連接

（2）PLC 電氣控制程序

（3）基于考培平臺(tái)的搬運(yùn)、裝配行業(yè)案例

（4）基于考培平臺(tái)的搬運(yùn)、碼垛行業(yè)案例

（5）基于機(jī)器視覺的上下料行業(yè)案例

（6）基于視覺的工件分揀行業(yè)案例